Lịch sử của Công binh Lục quân Hoa Kỳ có thể được truy tìm về ngày 16 tháng 6 năm 1775, khi Quốc hội Lục địa tổ chức một quân đội có một công binh trưởng và hai phụ tá. Đại tá Richard Gridley trở thành công binh trưởng đầu tiên của Tướng George Washington. Tuy nhiên cho đến năm 1779, Quốc hội mới thành lập Quân đoàn Công binh riêng. Một trong các nhiệm vụ đầu tiên của nó là xây dựng các phòng tuyến gần Boston tại Đồi Bunker. Các đoàn công binh đầu tiên đa số là các phần tử của người Pháp mà Tướng Washington đã thuê mướn từ Louis XVI.

Công binh Lục quân Hoa Kỳ như nó hiện tại đã bắt đầu hình thành vào ngày 16 tháng 3 năm 1802 khi Tổng thống Hoa Kỳ Thomas Jefferson được ủy quyền "tổ chức và thiết lập Công binh... rằng Công binh được nói đến sẽ đóng tại West Point trong tiểu bang New York và sẽ thiết lập một Học viện Quân sự". Học viện Quân sự Hoa Kỳ nằm dưới quyền điều hành của Công binh cho đến nănm 1866. Thẩm quyền của Công binh đặc trách các công việc về sông tại Hoa Kỳ bắt đầu công tác lập phòng vệ New Orleans sau Chiến tranh 1812. Công binh về Địa hình được thành lập vào ngày 4 tháng 7 năm 1838 bao gồm chỉ có các sĩ quan và được giao nhiệm vụ vẽ bản đồ, thiết kế và xây dựng các công trình dân sự liên bang như hải đăng. Nó gồm có các sĩ quan như George Meade. Đoàn công binh này sau đó nhập vào Công binh Lục quân Hoa Kỳ vào tháng 3 năm 1863. Trong giữa thập niên 1800, Công binh Lục quân Hoa Kỳ điều hành khu vực hải đăng cùng với các sĩ quan Hải quân Hoa Kỳ.

Từ lúc ban đầu, nhiều chính trị gia muốn đoàn công binh góp sức vào cả xây dựng quốc phòng và các công việc mang tính dân sự. Được giao sứ mệnh xây dựng quốc phòng năm 1941, Công binh Hoa Kỳ xây dựng các cơ sở vật chất tại quốc nội và ngoại quốc để hỗ trợ Lục quân và Không lực Hoa Kỳ. Trong thế kỷ 20, đoàn công binh trở thành cơ quan chống bão lụt hàng đầu của liên bang và mở rộng mạnh các hoạt động công tác dân sự của họ, trở thành một cơ quan cung cấp năng lượng thủy điện chính yếu và là nhà cung cấp giải trí hàng đầu của quốc gia. Vai trò của họ trong việc đối phó với thiên tai cũng gia tăng đáng kể. Trong cuối thập niên 1960, Công binh đã trở thành cơ quan tái tạo và bảo tồn môi trường.

Thời gian và các dự án nổi bật

• Đồi Breed
• Một đạo luật cải tiến lưu thông trên Sông Ohio và Sông Mississippi đã khởi động sứ mệnh xây dựng về công chánh thường trực của Công binh Lục quân Hoa Kỳ. Đạo luật Tổng thị sát đã ủy quyền việc sử dụng các công binh để thị sát lộ và kênh đào
• Thị sát và xây dựng Quốc lộ cho đến khi quỹ Liên bang chấm dứt (1838)
• Đài kỷ niệm Washington cao 169 mét được hoàn thành dưới sự lãnh đạo của Trung tá Thomas Lincoln Casey năm 1884
• Kênh đào Panama được hoàn thành dưới sự giám sát của các sĩ quan công binh năm 1914
• Đạo luật Chống bão 1936 đã định chế việc chống lụt là một chính sách của liên bang và chính thức công nhận Công binh Lục quân Hoa Kỳ như là một cơ quan chống lụt chính yếu của liên bang
• Công binh Lục quân Hoa Kỳ đảm trách tất cả việc tìm kiếm bất động sản, xây dựng và bảo trì các cơ sở vật chất cho Lục quân Hoa Kỳ năm 1941
• Lập đồ án và xây dựng Ngũ Giác Đài và hoàn thành năm 1943 chỉ 15 tháng sau khi động thổ
• Chương trình Manhattan
• Công binh bắt đầu hỗ trợ xây dựng NASA dẫn đến các hoạt động chính tại Trung tâm Phi thuyền có người lái và Trung tâm Không gian John F. Kennedy năm 1961
• Đạo luật Phát triển Nguồn nước mang đến một sự thay đổi lớn trong việc tài trợ bằng việc đòi hỏi sự đóng góp từ phía phi chính phủ liên bang cho các dự án cấp nước liên bang năm 1986
• Kế hoạch Tái tạo Đầm lầy Toàn diện
• Kênh đào cho xà lan vượt Florida
• Thủy lộ Tennessee-Tombigbee

Đôi khi những tai họa dân sự như Đại Hồng thủy Mississippi 1927 với kết cuộc là Công binh nhận thêm trách nhiệm lớn hơn. New Orleans là một thí dụ tương tự.